Historien før år 1900
Før 1180 hørte Kielsgaard under Øm Kloster. Ved reformationen kom gården under kronen og Skanderborg Ryttergods med forskellige fæstere. Da ryttergodset blev solgt i 1767, blev Kielsgaard købt af provst A. Glahn, Alling. Måske er det ved den handel, at Tulstrup Kirke kom under Kielsgaard, idet der andetsteds nævnes, at kirken allerede i 1719 kom under ryttergodset. I 1778 overtog Anders Jensen og Karen Michelsdatter gården, og drev den indtil 1786, hvor sønnen Michel Andersen overtog Kielsgaard. Året efter sælges gården videre til svogeren Niels Clausen Riis, gift med Ane Andersdatter. I 1806 køber Peder Siemer, forvalter for stamhuset Bistrup, Kielsgaard. Efter ham i 1821 Rasmus Langballe, Tulstrups første medlem af amtsrådet. I 1853 erhverves Kielsgaard af C. V. Dehlenholm, og under ham går Tulstrup kirke over til at blive ejet af sognets beboere, for så i 1950 at blive selvejende. Dehlenholm opførte den oprindelige Kielsgaard Mølle i 1858 , få hundrede meter fra selve gården. I 1884 får møllen en ny forpagter, Laurs Peder Debus Laursen. Han fungerer som forpagter i fire år frem til 1888, hvorefter han køber møllen af ejeren af Kielsgaard.
Historien efter år 1900
Advokat Wegner købte gården i 1960’erne. Han opkøbte flere gårde i området bl.a. Thorsminde. Men han gik konkurs, og Kielsgaard blev købt af advokat Johannes Svenningsen, som solgte til de nuværende ejere, familien Bech Jensen i 1988. Ud over Kirsten, Ole og deres børn Karina og Kristoffer, flyttede Kirstens forældre Else Hedermann Pedersen og Møller Bech Pedersen til gården, hvor de boede indtil deres død i 2010 og 2012.
På gårdspladsen ligger en stor gravsten fra 1600-tallet. Stenen har været indmuret i trappestenen, men dens tekst er meget utydelig. Kun begyndelsen af Kristus-monogrammet ”Inri” kan læses i dag.